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工业全主动焊锡机器人的组成

工业全主动焊锡机 器人的组成通常由三个主要部门和六个子系统组成,其中三个是:机器人本体,传感器部门和控制部门;六个子系统是:驱动系统,机械布局系统,传感系统,机器人-环境交互系统,人机交互系统和控制系统。


按照机构的类型,机械部件可分为直角坐标型,圆柱坐标型,极坐标型,垂直接头型,程度接头型等形式。由于焊接操作的灵活性和高效率的要求,全主动焊锡机器人大多是铰接式机器人,其被认为具有焊接操作的灵活性和高效率。全主动焊锡机器人主要是多关节机器人,并且作为致动器的DC(伺服)马达安装在关节处以驱动机器人的每个关节的旋转。

全主动焊锡机器人常用的传感器主要包罗非接触式视觉传感器和接触式触觉传感器和力传感器。此外,电弧传感器,声学信号传感器和用于焊接过程感测的光谱感测也是全主动焊锡机器人开发人员感爱好的。


控制部门由中心处理控制单元,机器人运动路径存储单元,伺服控制单元等组成。控制系统接受来自中心处理的运动路径命令和传感器信息,并进行变换关节坐标系之间的坐标。该关系将命令值发送到每个轴,并且与每个轴对应的伺服机构控制每个轴的运动,并且末端执行器按照目标移动。

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